La contrée d'Ungersheim a probablement été habitée dès l'époque romaine. La première mention d'Ungersheim apparaît dans un acte daté de 735 par lequel le comte Ebehard fait don à l'abbaye de Murbach de biens fonciers situés à Annegisvilla, premier nom du village.
Ungersheim devint propriété des Habsbourg, probablement vers 1130, lorsque ces derniers furent nommés Landgraves et s'établirent à Ensisheim. Les nobles d'Ungersheim étaient les vassaux des Habsbourg jusqu'en 1534, date à laquelle les nobles de Bollwiller acquirent les deux tiers du village.
Après la guerre de Trente Ans qui dévasta le village, le fief des Bollwiller passa aux mains des Rosen. 

La Révolution, qui causa beaucoup de dégâts, réunifia le village et en fit une commune indépendante. Au 19ème siècle, l'économie forestière, agricole et tisserande assura la vie du village bien qu'un certain nombre de ses habitants émigra vers les USA.
Les armoiries du village "d'azur à trois trèfles d'or et un" peuvent représenter la richesse en terres du village ou être une déformation des trois roses du blason des comtes de Rosen de Bollwiller.

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